O AR.Drone, além de possuir Linux embarcado, disponibiliza um SDK com o código fonte completo. A partir dai surgiram diversas opções para programá-lo nas mais variadas linguagens de programação. Estou desenvolvendo um biblioteca de alto nível, mas não vou esperar terminá-la para escrever este texto. Mesmo porque estou cada vez mais atarefado...

Mencionarei neste documento 3 de inúmeras opções para dominar o AR.Drone no que tange a programação e desenvolvimento de soluções com esta aparelho. O SDK oficial, o linguagem URBI e uma iniciativa que permite programa o AR.Drone junto a tecnologia de visão computacional openCV. Viva \o/

Um breve resumo como funciona o AR.Drone:

O desenho abaixo resume bem a arquitetura de funcionamento do AR.Drone. A desaceleração em cada uma das hélices deriva em um determinado resultado. Sem contar no senso ultrassônico e para requintar as câmeras (inferior e frontal). Fica aqui a minha primeira dica: inicialmente conseguia conectar apenas com o meu iPad, isto pelo fato do AR.Drone gravar o mac-address do primeiro equipamento conectado. Para conectar outros dispositivos, foi preciso efetuar um telnet no brinquedo e modificar o arquivo config.ini e alterando o parâmetro owner_mac para zero.


Existem inúmeros software para o iPhone, iPAD, Android e Nokia. Ressalto que no SDK, encontramos os respectivos exemplos para brincar. Não dá para detalhar o desenvolvimento em todas as plataformas em apenas uma artigo, então ficar para os próximos os assuntos referente à programação. Abaixo um resumo básico das configuração do AR.Drone.

Tilt:

Praticamente ajusta a velocidade horizontal, porém não devemos esquecer da sensibilidade do acelerômetro que interfere nesta aceleração. VerticalSpeed:

Como o próprio nome diz, define velocidade Vertical e claro, por consequência o sobe e desce do aparelho. Yam Speed:

Define a velocidade de rotação, ou seja sentido horário ou anti-horário (esquerda ou direita).

Download e instalação do AD.DRONE open API

O SDK oficial devemos obter em:

• https://projects.ardrone.org/

Lá encontraremos a última versão do SDK fórum de discussão entre informações técnicas. Após o download, descompacte os fontes com o comando tar -zxvf conforme o exemplo abaixo.

tar -zxvf ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726.tar.gz
$ cd ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/Examples/Linux
$ make

Pronto, nesta etapa o SDK e as bibliotecas estão compiladas a pronto para uso, porém começaremos com algumas dicas.

Para conectar com o AR.Drone, coloque a sua interface de rede em modo Ad-Hoc, informe o nome da rede, desabilite a criptografia e defina o IP.

iwconfig wlan0 mode Ad-Hoc essid [Nome-Rede] key off
$ ifconfig wlan0 192.168.1.5 netmask 255.255.255.0 up

Agora para testar o programa exemplo, entre na pasta Examples/Linux e execute o binário ardrone_navigation.

cd Examples/Linux/
$ ./ardrone_navigation Se tudo estiver funcionando corretamente, teremos o lindo formulário e/ou painel acima. Clique em "USB Configuration" para mapear os controles do joystick, wiimote, teclado ou outro dispositivo. Ressalto que para tudo funcionar corretamente, devemos alterar o código-fonte inserindo o número do device obtido com o comando lsusb e o respectivo mapeamento.

Para visualizar o vídeo das câmeras do ARDrone, entre na opção "Show Drone Vídeo", finalizando para define a configuração de voo, clique em "Flight control settings". Abaixo algumas ilustrações: URBI e AR.Drone: A Gostai, uma empresa francesa especialista em robótica desenvolveu em código aberto um sistema operacional para robótica, compatível com o Linux, Windows, e vários outros sistemas operacionais em tempo-real, e utiliza uma linguagem de script para orquestração chamada urbiscript, que integra naturalmente paralelismo e programação baseada em eventos.

Esta plataforma de software está disponível para prover funcionalidade para uma ampla gama de dispositivos, incluindo o cachorro-robô da Sony, o Aibo, o Segway, o Lego Mindstorms NXT, AR.Drone e muitos outros. Mais detalhes, sugiro entrar no site Urbi Forge . Partiremos agora para o para o download e instalação desta opção.

Efetue o download e descompactação do pacote:

wget http://www.psykokwak.com/blog/images/ardrone/urbi-sdk-2.3-linux-x86-gcc4-ardrone-1.0.tar.bz2
tar -jxvf urbi-sdk-2.3-linux-x86-gcc4-ardrone-1.0.tar.bz2
$ cd urbi-sdk-2.3-linux-x86-gcc4-ardrone-1.0/
$ sh start

Se você estiver conectado com o ARDrone e tudo estiver funcionando corretamente, teremos o seguinte resultado no console. Isto significa que estamos prontos para enviar comando para o ARDrone, como o foco deste artigo é demonstrar as opção disponíveis, deixarei a parte de programação para o próximo documento.

Deixo aqui apenas a observação para ficarmos atento ao urbi específica no arquivo start, pois é ele que determina que módulo será executado e por consequência o comportamento do AR.Drone.


A interface RAD da empresa Gostai foi o que mais me impressionou, pois com ela é possível arrastar os componentes e montar a sua interface gráfica com apenas alguns cliques. O download deve ser efetuado no link abaixo, logo após descompacte o arquivo e execute o script GostaiLab.sh.

Download:

• http://www.gostai.com/download/gostai_lab/

sh gostai-lab-2.5-linux.sh
$ cd gostai-lab-2.5-linux/bin
$ ./GostaiLab.sh

A interface é muito intuitiva, com o script urbi balltracking.u configurado no arquivo start mencionado anteriormente, elaborei uma prova de conceito onde o AR.Drone acompanha o coração vermelho do pinguim.

Para finalizar, Cutedrone

Cutedrone é uma biblioteca escrita em C++ para comunicação com o AR.Drone. Escrita em QT/C++ a biblioteca proporciona uma exemplo em python que permite movimentar o AR.Drone com a face. Mais informações aqui e neste link um vídeo demonstrativo... Vou encerrar aqui e deixar o tópico desenvolvimento para um próximo documento. Pois além de ficar extenso, quero também publicar as minhas evoluções atuais envolvendo visão computacional. Sendo assim, espero que este texto superficial seja o suficiente para direcionar os entusiastas que desejam dominar o brinquedo chamado AR.Drone... Como sempre menciono... Colaborar atrai amigos, competir atrai inimigos...

Para finalizar, críticas e sugestões: cabelo@opensuse.org Sobre o autor: http://www.netitec.com.br/alessandro