Você lembra das mensagens na tela de boot? Estas mensagens são meros arquivos de imagem e você pode editá-los, procure na pasta PARAM os mesmos arquivos e abra com algum editor de sua preferência.

No meu caso, eu usei o Inkscape: Coloquei um quadrado preto em cima da imagem com a mesma resolução e depois salvei o arquivo como "booting_warning.png": Agora, é só converter o PNG para JPG, substituir o arquivo original com esse que você modificou e 'Voilà'. Ao invés da mensagem de aviso, você só vai ter um quadrado preto invisível na tela inicial.

Não se esqueça de alterar o modo do arquivo para o mesmo que tava antes, no meu caso era o 0444.

chmod 0444 boot_warning.jpg

Alguns modos podem variar dependendo o arquivo.

O próximo arquivo que vamos editar é o "svb_orange.jpg", ele é o responsável pela segunda mensagem na tela de boot: O que vamos fazer, simplesmente, é apagar ele e substituir com outra tela normal, nesse caso o "logo.jpg":

rm svb_orange.jpg
rm: remover arquivo comum 'svb_orange.jpg' protegido contra escrita? Sim

cp logo.jpg svb_orange.jpg

Edite todas as imagens que achar necessário e deixe-as limpas, com nenhuma mensagem de aviso. Após todas as edições junte todos os arquivos dessa pasta em um novo arquivo ".tar".

tar -cf param_modificado.bin *

Este novo arquivo "param_modificado.bin" será instalado na partição PARAM do seu celular. Coloque o celular no modo download e conecte-o ao computador.

Use o seguinte o comando do Heimdall para instalar o arquivo na partição certa.

sudo heimdall flash --pit A20_SWA_OPEN.pit --PARAM param.bin
. . .
Uploading PARAM
100%
PARAM upload successful

Ending session...
Rebooting device...
Releasing device interface...
. . .

Depois disso, o celular vai reiniciar já com a nova tela, confira os resultados do meu: É isso, lembrando que você pode desenhar qualquer coisa naquelas imagens, não precisa deixar a logo da Samsung necessariamente.

Testado no Galaxy A20 (2019).

Over 'n out.