Primeiramente, certifique que sua impressora esteja ligada e o cabo conectado corretamente na entrada USB para que seja detectada.

Em seguida, abra um terminal e digite o comando a seguir, como usuário normal:

$ sudo printconf

Você verá a seguinte mensagem:

Printer on usb:/dev/usb/lp0 was not automatically configurable by Debian. Please submit the following information to foomatic-db@packages.debian.org:
<autodetect>
  <usb>
    <commandset>ESCPL2,BDC,D4</commandset>
    <description>EPSON Stylus C45</description>
    <manufacturer>EPSON</manufacturer>
    <model>Stylus C45</model>
  </usb>
</autodetect>

Reloading Common Unix Printing System: cupsd.
If printconf was unable to install all of your printers, please visit
http://www.linuxprinting.org/ for printer information and support from fellow users.

Observe que a impressora foi detectada corretamente (Stylus C45) e o daemon do servidor de impressão foi recarregado (cupsd).