Acesso remoto

Boa tarde. Gostaria de saber se existe alguma ferramento do tipo teamviewer para modo texto. Tenho servidores em alguns clientes onde não tenho acesso ao firewall para criar um NAT de porta pra acessar com ssh.
Se existisse alguma ferramenta tipo teamviewer que não ha necessidade de liberar portas me ajudaria muito.
Grato desde já.

Via linha de comando, tirando o ssh(que você descartou) só conheço o telnet.

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