Dica testada no openSUSE Tumbleweed.

Para imprimir em formato livreto, de forma que você possa dobrar as folhas A4 ao meio, grampear centralizado e assim criar um livreto, é relativamente simples. Há mais de uma maneira, inclusive por linha de comando. Mas nesta dica eu apresento o programa Boomaga.

Para quem usa openSUSE basta usar:

sudo zypper in boomaga

Para quem usa Ubuntu ou Debian:

sudo apt install boomaga

Após iniciar o programa, acesse o menu file -> open. Selecione o seu arquivo PDF. No lado esquerdo selecione Booklet. Visualize o documento. Depois clique em Print.

Atenção! Não clique em OK ainda. Será impresso alguns lados. Vá até a impressora e inverta os papeis. Depois dê o OK. Assim os lados certos serão impressos.