Conexão SSH é uma forma segura de acessar remotamente outro micro, basta que você tenha habilitado o serviço SSH em ambos os micros e que eles possam se comunicar sem o bloqueio de um firewall ou bloqueio com tcwrappers por exemplo.

Desde que tudo esteja correto, o procedimento realmente é muito simples, proceda da seguinte forma abaixo:

$ ssh jembas@192.168.1.7

No comando acima estamos supondo um acesso remoto a conta jembas no micro 192.168.1.7, ao confirmar o comando através da tecla enter, será lhe perguntado se deseja prosseguir (yes/no), responda yes e depois informe a senha do usuário jembas.

Uma vez que o acesso foi realizado, qualquer operação feita no micro em questão é como se fosse o próprio jembas, com a única diferença de estar operando o micro remotamente.

Caso os micros não tenham o ssh (verifique usando: dpkg -l ssh), instale-o nos micros envolvidos com o comando:

# apt-get install ssh

A diferença entre usar o ssh e o telnet é justamente a questão da segurança, pois o ssh criptografa os dados durante todo o acesso. Não é possível fazer cópias entre os dois micros usando o ssh, para tal, utilize o aplicativo scp.

Até mais.