Atenção pessoal, esse comando irá excluir os kernels antigos, então, cuidado...

A cada atualização do kernel, duas linhas são criadas no grub, uma do generic e outra recovery.

Então se você quer tirar a bagunça do grub, deixando apenas um kernel, aí vai o comando:

dpkg -l 'linux-*' | sed '/^ii/!d;/'"$(uname -r | sed "s/\(.*\)-\([^0-9]\+\)/\1/")"'/d;s/^[^ ]* [^ ]* \([^ ]*\).*/\1/;/[0-9]/!d' | xargs sudo apt-get -y purge

Fonte: André Gondim » Removendo Kernel antigo com um comando