Primeiro,vamos baixar o repositório VirtualBox com o seguinte comando:

wget http://download.virtualbox.org/virtualbox/rpm/rhel/virtualbox.repo

Agora vamos fazer um update para atualizarmos todos os pacotes:

# yum update

Checando o Kernel:

rpm -qa kernel |sort -V |tail -n 1
uname -r

Devemos reiniciar o sistema:

# reboot

Baixar e instalar o repositório epel:

# rpm -Uvh http://dl.fedoraproject.org/pub/epel/6/i386/epel-release-6-8.noarch.rpm

Mais alguns pacotes necessários para instalarmos a VirtualBox:

# yum install binutils gcc make patch libgomp glibc-headers glibc-devel kernel-headers kernel

Neste momento, o VirtualBox será instalado:

# yum -y install VirtualBox-5.0

Mais alguns pacotes necessários para execução da VirtualBox:

# yum -y install kernel-headers dkms gcc

Agora, por fim, devemos executar mais alguns comandos e o VirtualBox estará funcionando:

# wget -c -P/etc/yum.repos.d/ http://download.virtualbox.org/virtualbox/rpm/fedora/virtualbox.repo
# echo 'skip_if_unavailable=1' >> /etc/yum.repos.d/virtualbox.repo
# /etc/init.d/vboxdrv setup
# usermod -a -G vboxusers usuario


Pronto, o VirtualBox está pronto para ser utilizado.